基于行星齒輪傳動發展起來，由波發生器、柔輪、剛輪和軸承組成。其工作原理在于依靠波發生器使柔輪產生可控彈性變形，而柔輪比鋼輪少N個齒輪位。因此，當波發生器轉一圈，柔輪移動N個齒輪位，產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞。諧波減速器是通過柔輪的彈性變形來實現傳動，其優勢是傳動比大、零部件數目少；其缺點是彈性變形回差大，這就不可避免地的動態特性抗沖擊能力等。

從國內外產品技術指標來看，國外產品信息相對完善，每種規格對應的各技術指標都有**的數值呈現。而國內在這方面略顯欠缺，表明國內企業在檢測能力方面的不足，缺少嚴格的質量管理體系。目前，國產減速器還存在兩方面的問題：

1.產品系列不健全。日本納博具備全系列產品，基本上可以應用于所有領域。根據納博**的披露，其RV-N系列產品還處于專利保護期，而國內產品系列相對殘缺；

2.**性問題。國產減速器在實際使用環境下的性能，與實驗室性能無法**匹配，個別產品存在漏油、精度降低等情況，是阻礙國產減速器進軍高端市場的原因之一。

從RV減速器的技術指標來看，對比納博RV-E系列和南通振康的產品，可以看到在同一輸出轉速和輸入功率下，二者的輸出扭矩范圍相當，說明國內產品在傳動效率上已經可以與國外媲美。

然而工藝水平是限制RV減速器發展的主要原因，例如非標特殊軸承是RV減速器的精密機構，其間隙需根據零部件加工尺寸動態調整。為了結構緊湊，薄壁角接觸球軸承精度要求較高，加預緊力后軸承的游隙為零。因此，今后需要在傳動精度、扭轉剛度等方面加強研究。

從諧波減速器的技術指標來看，國內的蘇州綠的和中技克**減速比范圍與日本哈默納科水平相當，產品性能基本滿足要求，目前已經大量應用于國產而國外產品在輸出扭矩、平均壽命和**性等技術指標上依然占據優勢