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1.1 結構原理：行星傳動,采用擺線輪與針齒內嚙合, 形成少齒差內嚙合減速機構，把輸入轉速同軸 反向傳出并進行減速。
1.2 特點：速比高,采用行星傳動原理體積小，無 軸向力。
1.3 安裝型式和輸出方式：底座式、法蘭式、實心 軸輸出。
1.4 輸入方式：直聯電機、實心軸、法蘭式輸入。
1.5 減速比：**9~87、二級99~5133。
1.6 平均效率：**90%、二級88%。